上海交大团队创立、已在智元机器人落地，触觉感知公司获数千万元融资｜硬氪首发

作者｜黄楠

编辑｜袁斯来

硬氪获悉，千觉机器人科技 (上海) 有限公司（以下简称「千觉机器人」）近日完成数千万元融资，最新一轮由元禾原点、戈壁创投、小苗朗程投资，资金将用于技术研发投入和产品迭代、加快量产交付速度。

「千觉机器人」成立于2024年5月，专注研发面向机器人精细操作的多模态触觉感知与操作技术，核心产品包括高分辨率多模态触觉传感器、触觉感知与控制智能化模组等。创始人马道林为上海交大副教授，在触觉传感器领域，他提出了 “依靠触觉和接触来构建空间感知”的机器人操作路径，首次基于触觉实现对被抓取物体的高精度运动跟踪。

在复杂环境下，单纯依赖视觉传感的方案面临诸多挑战，受光照强度变化、物体遮挡及透视变形等因素，这些因素都可能导致其信息感知出现失真现象。对比之下，触觉方案可以有效克服上述局限，在具身智能研究中逐渐展现出独特优势。

触觉传感器能够实时感知接触力的分布与大小，并提供高精度、高时效性的反馈数据。基于这些触觉反馈，机器人灵巧手可动态调整操作策略，包括自适应调节抓取力度、优化手指姿态、调整运动轨迹等，从而提高操作的稳定性和精准度，确保任务的高效执行。

在处理柔软、易碎或形状不规则的物体时，触觉传感器使机器人能够精确感知物体的材质特性与轮廓信息。

例如，在试管搬运与操作过程中，触觉传感器可帮助机器人实时感知试管的光滑度与脆性，并监测其中液体的动态变化。在此基础上，机器人能够精准调节抓取力度，优化握持姿态，并在液体混合或转移过程中控制晃动幅度，从而降低试管破损与液体溢出的风险，确保操作的稳定性与安全性。这一能力显著提升了机器人在精细操作场景中的适应性。

在硬件端，「千觉机器人」自研多模态高精度触觉传感器G1-WS，这款传感器是专为机器人夹爪设计，可以提供多模态、高分辨率的触觉信息，信息感受密度高达人类手指的800倍，能够感知到细微的物体特征和变形，为机器人精细操作提供高精度触觉反馈。

以智元机器人AgiBot World数据采集任务为例。让机器人进行电脑主机装内存条的任务，需要其具备亚毫米级精细控制能力，以避免造成设备损坏。其中，G1-WS能够精准感知包括三维形状、三维力分布以及六维合力等多种信息，测量分辨率精度达到每平方厘米5万个测量点，X/Y方向轴精度为0.03毫米，Z方向轴精度为0.06毫米，在保证超高分辨率与精度的同时，每帧深度场的处理时间仅需10毫秒。

这相当于为机器人装置了一个“指尖神经”，可提供如神经纤维般灵敏的末端触觉，实现精准对接。

高精度触觉感知算法在机器人精细装配上测试（图源/千觉机器人）

同时，G1-WS在结构上采用楔形结构，前端更加细窄，可用于应对狭窄区域的复杂工况，前端最薄处仅5毫米。这意味着，G1-WS可以轻松进入任何人类手指能够触及的地方，提供灵活精确的感知能力，以解决复杂的装配任务和狭小空间中的精密操作。

长期以来，由于采集成本高，高质量触觉数据稀缺成为机器人触觉控制算法训练的关键瓶颈，基于仿真的合成数据是应对这一挑战的关键一环。

日前「千觉机器人」也发布全球首个触觉仿真工具Xense_Sim，能精准模拟切向运动与力信息，解决了此前切向力模拟技术空白的问题，仿真数据更贴合拧瓶盖、插拔接口等真实操作场景，有助于提升训练模型的泛化能力。

实测数据显示，Xense_Sim在效率与精度上有明显优势，在实现高精度仿真的同时，可以保持每秒50Hz的高处理速度，确保仿真精度与实时性。目前Xense_Sim已集成至Issac Sim仿真平台。

大拇指触觉传感器（图源/千觉机器人）

硬氪了解到，当前「千觉机器人」触觉仿真工具Xense_Sim及多模态高精度触觉传感器G1-WS已在智元机器人上应用，其模块化、小型化视触传感器正量产交付中，可为精密装配、工业智造及智能服务等复杂场景落地构建数据基础。

未来，双方将基于“硬件+仿真+数据”层面协同创新，共同探索机器人精细操作、复杂场景适应性及通过合成数据降低数据采集成本的新路径。