随着工业升级进程加速，近年来工业自动化产线上产品种类逐渐增多，同时生产质量标准也在逐步提高，这对工厂智能化水平提出了进一步要求。

末端执行器，指的是连接在机器人边缘关节处，具有一定功能的工具。在产线中，末端执行器是机器人的最终执行部件，是最接近工业产品的部件。其整体性能是整个产线智能化水平的重要体现。因此，要实现工业智能化，在具体的工业机器人装备中，就需要进一步提升现有的末端执行器的智能程度。

据知行机器人创始人兼CEO白国超介绍，工业流程中60%以上的工序与抓取、搬运息息相关。在这一过程中，末端执行器扮演了重要角色。

成立于2018年，知行机器人科技（苏州）有限公司致力于智能末端执行器研发，推出了多款智能机械手产品与智能抓取方案。其中知行机器人的机械手分为气压驱动与电力驱动两大类，能够抓取数公斤到60公斤以上重量不等的物体。该类产品广泛应用于仓储搬运、物流分拣、拆垛码垛场景中。

此外，企业也涉足机器视觉方案，自主研发机器视觉相关软件，用来增强机械手的智能抓取能力，目前产品仍在进一步落地中。

知行机器人重型手产品

白国超认为，受到中国工业智能化进程加速，以及低端产业链转移影响，大量企业的产线正在缩减甚至关停，因此现有的工厂产线越来越需要满足多样化的生产需求。

以终端生产线为例，以往可能每年只需要固定生产某一类产品，因此机械手只需按照既定的规格、参数进行配置，即可实现大量重复性生产。然而随着多样化生产需求的扩大，工厂产线在一年里可能会涉及到不同种类的多个生产项目。

目前市场上多为气压驱动的机械手，当生产产品更换的时候，气压驱动器械手的多环节执行元件都需要更换，这会对生产线的改造带来较大更换成本。

知行机器人的电力驱动机械手具有更佳的柔性化程度，更能适应混线生产。如果应用知行机器人的电力驱动机械手，无需更换设备，只要改变其中机械手的部分控制程序的控制逻辑，就能完成快速的更换。

此外，知行机械手拥有模块化结构设计，因而具有装配的通用特性，使得产品在各种应用场景下自如抓取操作，相较传统方案灵活可靠，这在生产内容经常变更的消费类电子产品生产线上具有重要意义。

根据知行的调查，在目前国内模块化夹爪组成中，传统的气压驱动占据了绝大部分，达到了91.5%，而电力驱动的仅仅占到3.2%。随着市场状况的改变以及工业智能化程度加深，电力驱动具有较大的市场潜力。

目前，知行机器人的机械手产品主要应用于协作机器人和工业生产线上，在仓储搬运场景主要落地于拆垛码垛的具体操作流程上。尤其在重型搬运领域，知行机器人具有专长优势。除了上述场景，知行机器人也有酿酒行业的客户，用于仓库内部的拆垛码垛环节，目前产品已经平稳运行。

据了解，目前知行机器人的机械手产品分为协作机器人手、工业平动手、重型模块手与多功能的气动手等多款产品。

协作机器人手可以抓取3-5公斤的重物，采用即插即用控制器，拥有自适应示教功能，微小物体精确力控抓取，能够精确控制所处位置和运行速度，适用于更广泛的、不同材质和形状物体的自适应柔性抓取。

工业平动手可抓取1-3公斤重物，具有高速、模组化等特点，应用在工业流水线上具有较高性价比。

智能抓取系统

此外，重型模块手负载能力强，能够拾取重达60至120公斤的重物，拥有触觉感知功能以及掉电自锁功能，可以保障安全。而多功能气动手则可应用于多种行业，例如在纺织业中使用刺抓式的气动手能够对柔软的布料进行抓取操作。

据了解，知行机器人的轻型机械手售价在2万元人民币左右。而落地的系统及解决方案则需要根据具体需求与执行负责情况，实施具体的收费方案。在企业的商业模式上，其一是售卖硬件产品，此外则是依据客户需求、提供相应的整体解决方案。2020年企业预计年收800万元。2021年企业预期收入在3000万左右，并实现盈利。

白国超介绍到，知行机器人产品的一个核心技术理念是：在形态学上机器人是模糊化的，从轻度负载到重载，抓取工作主要依靠的仍是末端执行器。秉持独立模块设计的特点，知行机器人的机械手可以根据实际使用场景，搭载不同数量和形态的手指，从而完成不同场景、不同载重的要求。

在技术壁垒上，白国超认为，首先在形态学设计上，知行的机械手具有较强的灵活性。有赖于公司从机械设计、机械原理到仿真分析等理论知识、工程化经验积淀，知行机器人的机械手灵活且可以抓取不同形态的物品。此外在算法控制上，知行的产品集成了多种传感器控制，因此具有了低成本、高精度的产品特征。并且，在客户体验方面，知行机器人具体案例落地时，在试用期内会结合客户具体的需求，进行相应的二次开发，从而在实际应用中平稳运行。

在团队上，目前公司拥有近30人团队，研发人员占比近70%。知行机器人创始人兼CEO白国超先后在北京邮电大学、英国赫里奥特-瓦特大学取得了机械电子工程和机器人专业两个博士学位，在末端执行器的形态学、控制策略上拥有较深的科研与工程经验积累。

在融资上，知行机器人在2020年12月初，宣布完成了1000万人民币的A轮融资，由驰星创投与苏州农发创新资本共同注资。白国超透露，在2021年3月左右，企业将开启A+轮的新一轮融资，需求额度3000万-5000万元，希望与有意向的相关机构合作。

「知行机器人」打造灵巧“手指”，赋能工业智能化